瑜伽是一种含有哲学、精神和身体练习的传统印度文化。它起源于古代印度，其历史可以追溯到公元前3000年左右。

最早的瑜伽出现在印度北部的哈拉帕文明中。这些瑜伽练习主要是为了强化身体健康和精神福祉。随着时间的推移，瑜伽逐渐发展成为一种能够达到身体、心理和灵性平衡的控制自身的练习方式。

早期的瑜伽主要依靠口耳相传来进行。在公元前500年左右，一位智者巴达拉亚纳开始将瑜伽的原则和练习记录下来，并编写了一本著名的瑜伽经典——《瑜伽经》。这本书对瑜伽的基础理论、哲学和练习进行了详细阐述，成为了后来瑜伽发展的重要基础。

在历史上的众多朝代中，瑜伽得到了广泛的发展和推广。它不仅仅在印度本土受到欢迎，还传入了其他国家和地区。在19世纪时，瑜伽开始进入西方世界，成为了一种被广泛接受的身体健康练习方式。

现代的瑜伽已经发展出了多种流派，每种流派都有其特定的理论和练习方式。例如哈达瑜伽、阿斯汤伽瑜伽、养生瑜伽等。无论是哪种流派，瑜伽都强调身体和心灵的平衡和和谐，通过呼吸练习和姿势练习来增强身体健康，同时提高人的内心修为和精神境界。